Hinderniserkennung

Computer Vision Lösungen

In diesem Blog zeigen wir, wie wir unseren Hindernisvermeidungsalgorithmus nachts mit Raspberry Pi und einem Sphero RVR-Rover ausführen können. Das Hauptziel ist es, die Umgebung zu erkunden und gleichzeitig Hindernisse in der Nacht zu erkennen und zu vermeiden. Dieser Algorithmus verwendet den Obstacle Detection-Algorithmus, um Hindernisse zu identifizieren. Bitte überprüfen Sie die Vorheriger Blog Blog für eine detaillierte Erklärung, wie man es einrichtet.

Das Raspberry Pi + Sphero RVR Rover-Setup ist unten dargestellt. Eine mobile Kamera wurde vorne platziert, um die Bewegung kontinuierlich aufzuzeichnen.

Der Raspberry Pi ist eine IR-Kamera und die IR-LEDs schalten sich automatisch ein, sobald das Umgebungslicht unter einen bestimmten Schwellenwert fällt.

Wir führen einen Python-Code aus, um die Ausgabe zu erhalten, die Quellcodes finden Sie unten.

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Ein Beispielvideo dazu kann unten angesehen werden. Die Einstellungen für diese Bereiche:

1. MinSafeDistanceFactor = 0,5
2. MinPathWidthFactor = 0,4
3. MinObjectHeightFactor = 0,1
4. MinObjectWidthFactor = 0,1

Beispielbilder für die Hindernisvermeidung bei Nacht

Die Bilder zeigen das Originalbild und das bearbeitete Bild zeigt den besten Weg. Im verarbeiteten Bild stellt ein grüner Kegel einen gültigen Pfad und ein roter Pfad einen Pfad dar, der nicht alle Bedingungen erfüllt.

Wenn ein durchquerbarer Pfad, der mit allen festgelegten Schwellenwerten übereinstimmt, erfolgreich identifiziert wurde, gibt das 'StatusFlag' 1 zurück, andernfalls gibt es 0 zurück.

Beispiel-Input- und verarbeitete Output-Bilder werden unten als Referenz angezeigt

Bei dieser Implementierung gibt es einige zusätzliche Bedingungen, die geschaffen wurden, um Hindernisse zu vermeiden. Falls die beste Richtung über 45 Grad von der Mitte entfernt ist, ist es nicht möglich, alle Hindernisse sofort zu identifizieren, da das Sichtfeld eingeschränkt ist. In solchen Fällen wendet sich der Rover in die neue Richtung und wartet auf eine Bestätigung, wenn der Weg hindernisfrei ist. Wenn ja, bewegt es sich weiter in die neue Richtung, sonst wird es sich drehen und auf Bestätigung warten.