Detección de obstáculos
En este blog, demostramos cómo ejecutar nuestro algoritmo de evitación de obstáculos por la noche utilizando raspberry pi y un rover Sphero RVR. El objetivo principal es explorar su entorno mientras detecta y evita obstáculos por la noche. Este algoritmo utiliza el algoritmo de detección de obstáculos para identificar obstáculos. Por favor, compruebe el Blog Anterior blog para una explicación detallada sobre cómo configurarlo.
La configuración del rover Raspberry Pi + Sphero RVR se muestra a continuación. Se colocó una cámara móvil al frente para grabar el movimiento continuamente.
La raspberry pi es una cámara IR y los leds IR se encienden automáticamente una vez que la luz ambiental cae por debajo de un cierto umbral.
Muestremos un código python para obtener el resultado, los códigos fuente se pueden encontrar a continuación.
Código fuente de la API de GitHubNecesitará tener una clave de suscripción para usar esto, puede consultar el blog de introducción sobre cómo obtener su clave de suscripción gratuita.
Un video de muestra de esto se puede ver a continuación. La configuración de estas áreas:
- MinSafeDistanceFactor = 0,5
- MinPathWidthFactor = 0,4
- MinObjectHeightFactor = 0,1
- MinObjectWidthFactor = 0,1
Imágenes de muestra para evitar obstáculos por la noche
Las imágenes muestran la imagen original y la imagen procesada muestra la mejor ruta. En la imagen procesada, un cono verde representa un trazado válido y un rojo representa un trazado que no cumple todas las condiciones.
Si se identifica correctamente una ruta transitable que concuerda con todo el umbral establecido, el 'StatusFlag' devolverá 1, de lo contrario devolverá 0.
Las imágenes de entrada y salida procesadas de muestra se muestran como referencia a continuación
En esta implementación, hay algunas condiciones adicionales que se establecieron para evitar cualquier obstáculo. En caso de que la mejor dirección esté por encima de los 45 grados desde el centro, no es posible identificar todos los obstáculos de inmediato, ya que el campo de visión está restringido. En tales casos, el rover gira en la nueva dirección y espera una confirmación si el camino está libre de obstáculos. Si es así, continúa atravesando en la nueva dirección, de lo contrario, girará y esperará la confirmación.