बाधा का पता लगाना
इस ब्लॉग में, हम प्रदर्शित करते हैं कि रास्पबेरी पाई और एक स्फेरो आरवीआर रोवर का उपयोग करके रात में हमारी बाधा से बचने वाले एल्गोरिथ्म को कैसे चलाया जाए। प्राथमिक लक्ष्य रात में बाधाओं का पता लगाने और बचने के दौरान अपने परिवेश का पता लगाना है। यह एल्गोरिथ्म बाधाओं की पहचान करने के लिए बाधा का पता लगाने एल्गोरिथ्म का उपयोग करता है। कृपया जाँच करें पिछला ब्लॉग इसे स्थापित करने के तरीके पर एक विस्तृत स्पष्टीकरण के लिए ब्लॉग।
रास्पबेरी पाई + स्फेरो आरवीआर रोवर सेटअप नीचे दिखाया गया है। मूवमेंट को लगातार रिकॉर्ड करने के लिए सामने मोबाइल कैमरा लगाया गया था।
रास्पबेरी पाई एक आईआर कैमरा है और एक बार परिवेश प्रकाश एक निश्चित सीमा से नीचे गिरने के बाद आईआर एलईडी स्वचालित रूप से चालू हो जाता है।
We आउटपुट प्राप्त करने के लिए एक पायथन कोड चलाते हैं, स्रोत कोड नीचे पाया जा सकता है।
GitHub से API स्रोत कोडइसका उपयोग करने के लिए आपके पास सदस्यता कुंजी होनी चाहिए, आप इसे चेक आउट कर सकते हैं परिचय ब्लॉग पर कैसे अपनी नि: शुल्क सदस्यता कुंजी प्राप्त करने के लिए.
इसका एक नमूना वीडियो नीचे देखा जा सकता है। इन क्षेत्रों के लिए सेटिंग्स:
- MinSafeDistanceFactor = 0.5
- MinPathWidthFactor = 0.4
- MinObjectHeightFactor = 0.1
- MinObjectWidthFactor = 0.1
रात में बाधा से बचने के लिए नमूना छवियाँ
छवियां मूल छवि और संसाधित छवि को सबसे अच्छा रास्ता दिखाती हैं। संसाधित छवि में, एक हरा शंकु एक मान्य पथ का प्रतिनिधित्व करता है और एक लाल एक ऐसे पथ का प्रतिनिधित्व करता है जो सभी शर्तों को पूरा नहीं करता है।
यदि सभी सेट थ्रेशोल्ड से सहमत एक ट्रैवर्सेबल पथ सफलतापूर्वक पहचाना जाता है, तो 'StatusFlag' 1 वापस आ जाएगा, अन्यथा यह 0 वापस आ जाएगा।
नमूना इनपुट और संसाधित आउटपुट छवियों को नीचे संदर्भ के लिए दिखाया गया है
इस कार्यान्वयन में, कुछ अतिरिक्त शर्तें हैं जिन्हें किसी भी बाधा से बचने के लिए रखा गया था। यदि सबसे अच्छी दिशा केंद्र से 45 डिग्री से ऊपर है, तो सभी बाधाओं को तुरंत पहचानना संभव नहीं है क्योंकि दृश्य का क्षेत्र प्रतिबंधित है। ऐसे मामलों में, रोवर नई दिशा में बदल जाता है और एक पुष्टि की प्रतीक्षा करता है यदि पथ बाधा मुक्त है। यदि हां, तो यह नई दिशा में पार करना जारी रखता है, अन्यथा, यह घुमाएगा और पुष्टि की प्रतीक्षा करेगा।