Rilevamento ostacoli
In questo blog, dimostriamo come eseguire il nostro algoritmo di evitamento degli ostacoli di notte utilizzando raspberry pi e un rover Sphero RVR. L'obiettivo principale è quello di esplorare l'ambiente circostante mentre si rilevano ed evitano gli ostacoli di notte. Questo algoritmo utilizza l'algoritmo di rilevamento degli ostacoli per identificare gli ostacoli. Si prega di controllare il Blog precedente blog per una spiegazione dettagliata su come configurarlo.
La configurazione del rover Raspberry Pi + Sphero RVR è mostrata di seguito. Una telecamera mobile è stata posizionata di fronte per registrare continuamente il movimento.
Il raspberry pi è una telecamera IR e i led IR si accendono automaticamente una volta che la luce ambientale scende al di sotto di una certa soglia.
Eseguiamo un codice python per ottenere l'output, i codici sorgente possono essere trovati di seguito.
Codice sorgente API da GitHubDovrai avere una chiave di abbonamento per usarlo, puoi controllare il blog introduttivo su come ottenere la chiave di abbonamento gratuita.
Un video di esempio di questo può essere visualizzato di seguito. Le impostazioni per quest'area:
- MinSafeDistanceFactor = 0,5
- MinPathWidthFactor = 0,4
- MinObjectHeightFactor = 0,1
- MinObjectWidthFactor = 0,1
Immagini di esempio per evitare gli ostacoli di notte
Le immagini mostrano l'immagine originale e l'immagine elaborata mostra il percorso migliore. Nell'immagine elaborata, un cono verde rappresenta un percorso valido e un rosso rappresenta un percorso che non soddisfa tutte le condizioni.
Se viene identificato correttamente un percorso attraversabile che concorda con tutta la soglia impostata, 'StatusFlag' restituirà 1, altrimenti restituirà 0.
Le immagini di input ed output elaborate di esempio sono mostrate come riferimento di seguito
In questa implementazione, ci sono alcune condizioni aggiuntive che sono state messe in atto per evitare ostacoli. Nel caso in cui la direzione migliore sia superiore a 45 gradi dal centro, non è possibile identificare immediatamente tutti gli ostacoli poiché il campo visivo è limitato. In questi casi, il rover gira verso la nuova direzione e attende una conferma se il percorso è privo di ostacoli. Se sì, continua ad attraversare nella nuova direzione, altrimenti, ruoterà e attenderà la conferma.